棘皮動物的特徵：
1.水管系統
2.成體五幅對稱
3.中胚層鈣化骨板形成內骨骼
4.結締組織可以藉由神經控制硬度和彈性

海百合綱的特徵：
身體由長柄或是卷支(cirri)撐起

星型綱的特徵：
腕由身體中心盤狀延伸出去，數量為5或5的倍數

蛇尾亞綱的特徵：
1.腕的骨片形成線狀排列的錐骨(vertebrae)，由肌肉和結締組織連接
2.嘴巴那一面有5對凹槽 (bursal slits)

海星亞綱的特徵：
生殖腺和消化管延伸到每一個腕足

海膽綱的特徵：
1.骨片癒合形成殼體(test)
2.管足孔分布在步帶板
3.成體通常有Aristotle's lantern，可部分伸出嘴巴用以咀嚼和刮食

海參綱的特徵：
1.身體長條狀像蟲一樣
2.鈣質骨片微小並且一片片嵌入體壁
3.通常具有一對高度分叉的肌肉狀呼吸樹，從cloaca延伸到體腔